机器人平衡控制已经成为移动式机器人研究的一个主要方向。hahabet传感携手合作伙伴推出的水下机器人平衡控制解决方案，通过航姿参考系统实时测量水下机器人的三轴姿态，将数据反馈给控制系统，确保机器人在航行的过程中可以在外界环境（洋流、障碍物等）的干扰下时刻调节自身姿态，从而控制平衡，保持安全行驶同时不会偏离目标方向。
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机器人平衡控制解决方案可以运用于多个方面，自平衡机器人采用水平布置的两轮结构，本身是一个不稳定体。也就是说，自平衡机器人在静止状态下，不能保持平衡，车体总是要向前或向后倾倒；而在运动状态下，可以通过一定的控制策略使它达到动态平衡控制。
水下机器人主要用于潜水员不能到达的深度或恶劣水下环境中，进行水下探测或水下作业，目前比较常见的分为ROV和AUV，主要区别在于AUV是一种无缆潜水器，通过预先编程序进行控制，不管是ROV或者AUV在水下探测作业的时候，都需要实时掌握他们的运动姿态，一方面可以保证水下机器人航行时的安全，另一方面可以更高效的完成水下探测或作业任务。
hahabet传感携手合作伙伴推出的水下机器人平衡控制解决方案，通过航姿参考系统实时测量水下机器人的三轴姿态，将数据反馈给控制系统，确保机器人在航行的过程中可以在外界环境（洋流、障碍物等）的干扰下时刻调节自身姿态，从而控制平衡，保持安全行驶同时不会偏离目标方向。
hahabet传感航姿参考系统在机器人平衡控制中的优势：
航向精度：0.3°
横滚俯仰角精度：0.1°（RMS，动态）
动态静态测量
非线性补偿，正交补偿
特殊偏置追踪算法消除漂移
陀螺漂移补偿
启动延迟＜3s
串口通信速率2400到115200波特率
RS232,485,TTL,CAN接口输出可选
宽温范围：-40℃~+85℃，温度补偿
高性能卡尔曼滤波算法
小体积外形：L60 × W59× H29mm
航姿参考系统在机器人平衡控制中的应用实例：
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